ジャイロハット

昨日は、/.組で関東組ロボット練習会にお邪魔してきました。
当日の様子は、いしかわ様の日記(11/18)を見ていただければわか・・・なんかお人形分が多いですね・・・だれでしょうお人形持ち込んだのは？まったく困った人もいるものです（ぉ

練習会にあつまったロボたちを見ながら自立について雑談していたのですが、そのなかで前後左右（３方向でもいいか）に距離センサーを載せた帽子を被らせれば、各方向の地面までの距離で体の傾きを検知できるんじゃないかなって話が出ました。

（帽子の縁のセンサーから地面までの距離を測る）

まず手で正しく立たせてキャリブレーションすれば、あとはその距離を保つように制御すれば自立できるかなあと。その制御が大変なんでしょうけど。素人は知らないことをいいことに好き放題言います。

ところで、このセンサーが帽子型であることからドールに被せることも可能です。
もちろんドールは動けませんので、帽子の中で錘を回転させてバランスを取るのです。
どんなドールでも帽子を被せるだけで自立をサポート。ポージングの幅が広がります！（ホントか？）

帽子に仕込む錘の概念図。

赤い台座の上で青い軸を中心に白い錘が回転します。
たとえば赤い矢印の方向に倒したい場合は、１の時に棒の先まで錘を移動、３の時に棒の中央近くに錘を移動するようにすれば、遠心力が偏って矢印方向のモーメントかかるんじゃないかなあ？あってる？
ついでに回転体自体に距離センサーを装備すれば、距離センサーも１つで済みますね。
高速回転する麦藁帽子やシルクハットを被ったお嬢さんはさぞやかわいらしいことでしょう。